Herzog Ernst I. der Fromme von Sachsen-Gotha-Altenburg veranlasste mit Beginn seiner Regentschaft im Jahr 1640 den Bau des Schlosses Friedenstein in Gotha; zeitgleich legte er aus Repräsentationszwecken den Grundstock für die Friedensteinische Kunst Cammer.

Erste Inventare verzeichnen Artificalia, Naturalia, Anatomica und Architectonica. Nachfolgende Herrscher erweiterten die Sammlung stetig; vor allem Herzog Ernst II. Ludwig (reg. 1772-1804), unter dessen Herrschaft Gotha zum Mittelpunkt von Kunst und Wissenschaften in Thüringen avancierte.

Bereits im 17. Jahrhundert wurde Interessierten der Besuch der Kunstkammer erlaubt. So beschreibt der Reiseschrift-

steller Johann George Keyßler 1741 in seiner „Fortsetzung Neuester Reisen durch Teutschland“ die „mit vielerley merckwürdigen Dingen angefüllete“ Kunstkammer recht ausführlich.

Sämtliche Objekte waren auf diverse Räume des Schlosses verteilt, bis Herzog Ernst II. von Sachsen-Coburg und Gotha (reg. 1844 – 1893) in den 1870er Jahren das Herzögliche Museum gegenüber des Schlosses erbauen ließ. Die Sammlungen sollten dort zeitgemäß präsentiert werden und zu Lehr- und Bildungszwecken zur Verfügung stehen.

Die heutigen Sammlungen des Schlossmuseums, wie Ostasiatika, Münzkabinett, Antiken- und Ägyptensammlung, Kunsthandwerk sowie Kunst des 20. und. 21. Jahrhunderts, und die Exponate des Museums der Natur gehen auf die Kunst- und Naturalienkammer auf Schloss Friedenstein zurück.